示教再现型机器人对于外界的环境没有感知，这个操作力的大小，这个工件存在不存在，焊接的好与坏，它并不知道，因此，在20世纪70年代后期，人们开始研究二代机器人，叫感觉型机器人，这种机器人拥有类似人在某种功能的感觉，如力觉、触觉、滑觉、视觉、听觉等，它能够通过感觉来感受和识别工件的形状、大小、颜色.③三代机器人：智能型机器人!20世纪90年代以来发明的机器人！这种机器人带有多种传感器，可以进行复杂的逻辑推理、判断及决策，在变化的内部状态与外部环境中，自主决定自身的行为！

　　工业机器人按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型.点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业！工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类.编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，通过RS-232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜.示教输入型的示教方法有两种：一种是由操作者用手动控制器（示教操纵盒），将指令信号传给驱动系统，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍；另一种是由操作者直接领动执行机构，按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍！

　　机器人（Robot）是一种能够半自主或全自主工作的智能机器.机器人能够通过编程和自动控制来执行诸如作业或移动等任务。历史上较早的机器人见于隋炀帝命工匠按照柳抃形象所营造的木偶机器人，施有机关，有坐、起、拜、伏等能力！机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围！发展阶段①一代机器人：示教再现型机器人！

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　　功能和用途按照机器人的功能和用途来分类，可分为医疗机器人、军用机器人、海洋机器人、助残机器人、清洁机器人和管道检测机器人等.国|际上的机器人学者，从应用环境出发将机器人分为两类：制造环境下的工业机器人和非制造环境下的服务与仿人型机器人!中国的机器人专家从应用环境出发，将机器人也分为两大类，即工业机器人和特种机器人。这和国|际上的分类是一致的!工业机器人是指面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人.

　　控制方式①操作型机器人：能自动控制，可重复编程，多功能，有几个自由度，可固定或运动，用于相关自动化系统中.②程控型机器人：按预先要求的顺序及条件，依次控制机器人的机械动作!③示教再现型机器人：通过引导或其他方式，先教会机器人动作，输入工作程序，机器人则自动重复进行作业！④数控型机器人：不必使机器人动作，通过数值、语言等对机器人进行示教，机器人根据示教后的信息进行作业!⑤感觉控制型机器人：利用传感器获取的信息控制机器人的动作。

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　　移动机器人具有移动功能，在代替人从事危险、恶劣（如辐射、有毒等）环境下作业和人所不及的（如宇宙空间、水下等）环境作业方面，比一般机器人有更大的机动性、灵活性!按照机器人的移动方式来分类,可分为轮式移动机器人、步行移动机器人（单腿式、双腿式和多腿式）、履带式移动机器人、爬行机器人、蠕动式机器人和游动式机器人等类型!作业空间按照机器人的作业空间分类，可分为陆地室内移动机器人、陆地室外移动机器人、水下机器人、无人飞机和空间机器人等！