该部分主要由计算机硬件和控制软件组成.软件主要由人与机器人进行联系的人机交互系统和控制算法等组成.该部分的作用相当于人的大脑！感知系统感知系统由内部传感器和外部传感器组成，其作用是获取机器人内部和外部环境信息，并把这些信息反馈给控制系统.内部状态传感器用于检测各关节的位置、速度等变量，为闭环伺服控制系统提供反馈信息！外部状态传感器用于检测机器人与周围环境之间的一些状态变量，如距离、接近程度和接触情况等，用于引导机器人，便于其识别物体并做出相应处理！

　　但是，空气的可压缩性可使手爪在抓取或卡紧物体时的顺应性提高，防止受力过大而造成被抓物体或手爪本身的破坏!气压系统的压力一般为0.7MPa，因而抓取力小，只有几十牛到几百牛大小!控制系统控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序及从传感器反馈回来的信号控制机器人的执行机构，使其完成规定的运动和功能!如果机器人不具备信息反馈特征，则该控制系统称为开环控制系统；如果机器人具备信息反馈特征，则该控制系统称为闭环控制系统。

　　显然，这里指的是工业机器人。日本工业机器人协会(JIRA)定义工业机器人为“一种装备有记忆装置和末端执行器的，能够转动并通过自动完成各种移动来代替人类劳动的通用机器”。工作原理机器人系统实际上是一个典型的机电一体化系统，其工作原理为：控制系统发出动作指令，控制驱动器动作，驱动器带动机械系统运动，使末端操作器到达空间某一位置和实现某一姿态，实施作业任务！末端操作器在空间的实际位姿由感知系统反馈给控制系统，控制系统把实际位姿与目标位姿相比较，发出下一个动作指令，如此循环，直到完成作业任务为止。

　　机器人系统是由机器人和作业对象及环境共同构成的整体，其中包括机械系统、驱动系统、控制系统和感知系统四大部分。机器人是一种自动化的机器，这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器！机器人的定义至今还没有机器人的定义.要给机器人下一个合适的并为人们普遍接受的定义是困难的!专家们采用不同的方法来定义这个术语！它的定义还因公众对机器人的想象以及科学幻想小说、电影和电视中对机器人形状的描绘而变得更为困难。

　　1)非伺服机器人！非伺服机器人工作能力比较有限，它们往往涉及那些叫做“终点”、“抓放”或“开关”式机器人，尤其是“有限顺序”机器人.2)伺服控制机器人！伺服控制机器人比非伺服机器人有更强的工作能力，因而价格较贵，而且在某些情况下不如简单的机器人可靠.伺服控制机器人又可分为点位伺服控制和连续路径(轨迹)伺服控制两种!按机器人控制器的信息输人方式分类在采用这种分类法进行分类时，对于不同国家也略有不同，但它们能够有统一的标准！

高品质服务机器人系统简介

　　2)RIA分类法!美国机器人协会将JIRA分类法中的后四种机器当做机器人！按机器人的智能程度分类1)一般机器人！不具有智能，只具有一般编程能力和操作功能.2)智能机器人。具有不同程度的智能，又可分为：a!传感型机器人。具有利用传感信息(包括视觉、听觉、触觉、接近觉、力觉和红外、超声及激光等)进行传感信息处理，实现控制与操作.b!交互型机器人。机器人通过计算机系统与操作员或程序员进行人机对话，实现对机器人的控制与操作.

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　　这里主要介绍日本工业机器人协会(JIRA)、美国机器人协会(RIA)和法国工业机器人协会(AFRI)所采用的分类法。1)JIRA分类法。日本工业机器人协会将机器人分为六类：手动操作手、定序机器人、变序机器人、复演式机器人、程控机器人和智能机器人!其中，智能机器人能够采用传感信息来独立检测其工作环境或工作条件的变化，并借助其自我决策能力，成功地进行相应的工作，而不管其执行任务的环境条件发生了什么变化.