机器人抓手是铝合金轮毂加工生产线上一种不可缺少的工具。现有技术的抓手夹紧力大、结构紧凑。但价格昂贵，抓手开闭行程最大只有350mm。很难适应大尺寸铝车轮制造的要求。

本实用新型提供一种开闭行程达到400mm的机器人抓手。

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本实用新型的技术方案为：一种机器人抓手，包括底板、侧板A、中间板、侧板B、导杆、滑块、气缸、球形接头、气动快插接头、连接板、齿条、齿轮、齿轮轴、角形开关支架、检测开关、检测头。

底板与中间板、侧板A、侧板B用螺栓连接一起。中间板设置四个圆形通孔，四个导杆穿过中间板的四个圆形通孔，导杆的两端分别与侧板A、侧板B用螺栓连接。形成抓手的基础框架。左右两个气缸分别与侧板A、侧板B连接，气缸的气缸头通过球形接头与两个滑块连接，导杆穿过带有圆形通孔滑块，且滑块能沿着导杆自由滑动。连接板固定在滑块上，气缸活塞杆的伸出与缩回带动滑块的左右移动，实现抓手的开启与闭合。此实用新型机器人抓手可根据不同的需求设计抓手臂与连接板连接抓取轮毂。

两根齿条分别与两个滑块连接，齿条能在底板的凹槽内移动，齿轮轴固定在底板上，齿轮能围绕着齿轮轴转动，通过齿条、齿轮啮合传动实现两个滑块的同步运动，保证抓手的的重复精度。

气动快插接头D、气动快插接头E固定在中间板；气动快插接头F、气动快插接头G固定在中间板；气动快插接头D、气动快插接头G通过中间板的气孔相连；气动快插接头E、气动快插接头F通过中间板的气孔相连。

气动快插接头A固定在侧板上，气动快插接头B、气动快插接头C固定在气缸上。

用风管连接气动快插接头D、气动快插接头A；用风管连接气动快插接头B、气动快插接头E。

压缩空气通过抓手外部的快插接头F、气动快插接头G来驱动抓手的开启与闭合。

角形开关支架固定在中间板、侧板上；两个检测开关固定在开关支架上，检测头固定在连接板上。

连接板能带动检测头移动，两个检测开关通过电器控制能够检测到抓手的开启与闭合状态。

此款机器人抓手可以通过连接件把底板与机器人六轴法兰连接在一起；可根据不同的需求设计抓手臂与连接板连接抓取轮毂；通过检测开关检测抓手的开启与闭合状态。

附图说明

图1为本实用新型一种机器人抓手主视图。

图2为本实用新型一种机器人抓手去掉护罩的主视图。

图3为本实用新型一种机器人抓手去掉护罩的主视图A-A向剖视图。

图4为本实用新型一种机器人抓手去掉护罩的主视图。

图5本实用新型一种机器人抓手去掉护罩的主视图B-B向剖视图。

图6为本实用新型一种机器人抓手俯视图。

图7为实用新型一种机器人抓手的俯视图C-C向剖视图。

图中：101-底板、102-侧板A、103-中间板、104-侧板B、105-导杆、106-滑块、107-气缸、108-球形接头、109-气动快插接头A、110-气动快插接头B、111-气动快插接头C、112-气动快插接头D、113-气动快插接头E、114-连接板、115-齿条、116-齿轮、117-齿轮轴、118-气动快插接头F、119-气动快插接头G、120-角形开关支架、121-检测开关、122-检测头。

具体实施方式

一种机器人抓手，包括底板101、侧板A102、中间板103、侧板B104、导杆105、滑块106、气缸107、球形接头108、气动快插接头、连接板114、齿条115、齿轮116、齿轮轴117、角形开关支架120、检测开关121、检测头122。

如图1所示：本实用新型机器人抓手去掉护罩的主视图。

底板101与中间板103、侧板102、侧板104用螺栓连接一起。中间板103有四个圆形通孔，四个导杆105穿过中间板103的四个圆形通孔，导杆105的两端分别与侧板A102、侧板B104用螺栓连接，山东手动抓手生产,夹爪机械及行业设备报价，形成抓手的基础框架。

左、右两个气缸107分别与侧板A102、侧板B104连接，气缸107的气缸头通过球形接头108与两个滑块106连接，导杆105穿过带有圆形通孔滑块106，且滑块106能沿着导杆105自由滑动。连接板114固定在滑块106上，气缸107活塞杆的伸出与缩回带动滑块106的左右移动，实现抓手的开启与闭合。此实用新型机器人抓手可根据不同的需求设计抓手臂与连接板114连接抓取轮毂。

如图2-图3所示：两根齿条115分别与两个滑块106连接，齿条115能在底板101的凹槽内移动，齿轮轴117固定在底板101上，齿轮116能围绕着齿轮轴117转动，通过齿条115、齿轮116啮合传动实现两个滑块106的同步运动，山东手动抓手生产,抓手厂家相关，保证抓手的的重复精度。

如图4-图5所示：气动快插接头D112、气动快插接头E113固定在中间板103；气动快插接头F118、气动快插接头G119固定在中间板103；气动快插接头D112、气动快插接头G119通过中间板103的气孔相连；气动快插接头E113、气动快插接头F118通过中间板103的气孔相连。

气动快插接头A109固定在侧板102上，济南奥图自动化股份有限公司,奥图自动化,气动快插接头B110、气动快插接头C111固定在气缸107上。

用风管连接气动快插接头D111、气动快插接头A109；用风管连接气动快插接头B110、气动快插接头E113。

压缩空气通过抓手外部的快插接头F118、气动快插接头G119来驱动抓手的开启与闭合。

如图6-图7所示：角形开关支架120固定在中间板103、侧板102上；两个检测开关121固定在开关支架120上，检测头122固定在连接板114上。

连接板114能带动检测头122移动，两个检测开关121通过电器控制能够检测到抓手的开启与闭合状态。

此款机器人抓手可以通过连接件把底板101与机器人六轴法兰连接在一起；可根据不同的需求设计抓手臂与连接板114连接抓取轮毂；通过检测开关121检测抓手的开启与闭合状态。

此抓手具有价格低廉、整体结构紧凑、夹紧力大、稳定性强等优点，是铝合金轮毂的自动生产线上一种不可缺少的部件。

抓手数模拆分

1.使用机械设计软件（这里使用的是CATIA软件）打开设计人员提供的机器人抓手数模，打开后对其进行分析。

2.可以看出机器人抓手工具的机械机构较为简单，山东手动抓手生产,板料机械及行业设备生产厂家，一共可分为抓手Base、气动夹爪A、气动夹爪B三个部分，工作时两个夹爪相对做直线运动实现加紧与放松动作。

3.根据机器人抓手工具的机械结构与工作原理将机器人抓手工具拆分为抓手Base、气动夹爪A、气动夹爪B三个部分，拆分过程可参考前几期中的PDPS数模仿真前数据处理文章，这里不再赘述。

抓手数模装配

在CATIA软件的“装配设计”模块中对拆分后的三部分机器人抓手工具零件进行装配，装配步骤可参考参考前几期中的PDPS数模仿真前数据处理文章。