但是，空气的可压缩性可使手爪在抓取或卡紧物体时的顺应性提高，防止受力过大而造成被抓物体或手爪本身的破坏。气压系统的压力一般为0。7MPa，因而抓取力小，只有几十牛到几百牛大小!控制系统控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序及从传感器反馈回来的信号控制机器人的执行机构，使其完成规定的运动和功能!如果机器人不具备信息反馈特征，则该控制系统称为开环控制系统；如果机器人具备信息反馈特征，则该控制系统称为闭环控制系统！

　　显然，这里指的是工业机器人。日本工业机器人协会(JIRA)定义工业机器人为“一种装备有记忆装置和末端执行器的，能够转动并通过自动完成各种移动来代替人类劳动的通用机器”！工作原理机器人系统实际上是一个典型的机电一体化系统，其工作原理为：控制系统发出动作指令，控制驱动器动作，驱动器带动机械系统运动，使末端操作器到达空间某一位置和实现某一姿态，实施作业任务！末端操作器在空间的实际位姿由感知系统反馈给控制系统，控制系统把实际位姿与目标位姿相比较，发出下一个动作指令，如此循环，直到完成作业任务为止!

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　　为了规定技术、开发机器人新的工作能力和比较不同国家和公司的成果，就需要对机器人这一术语有某些共同的理解!世界上对机器人还没有统一的定义，各国有自己的定义。这些定义之间差别较大。这种差别的部分原因是很难区别简单的机器人与其密切相关的运送材料的“刚性自动化”技术装置。美国机器人协会(RIA)把机器人定义为“一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置的，通过可编程序动作来执行种种任务的，并具有编程能力的多功能机械手”!

智能机器人系统原理

　　2)RIA分类法！美国机器人协会将JIRA分类法中的后四种机器当做机器人！按机器人的智能程度分类1)一般机器人!不具有智能，只具有一般编程能力和操作功能!2)智能机器人!具有不同程度的智能，又可分为：a.传感型机器人.具有利用传感信息(包括视觉、听觉、触觉、接近觉、力觉和红外、超声及激光等)进行传感信息处理，实现控制与操作！b。交互型机器人.机器人通过计算机系统与操作员或程序员进行人机对话，实现对机器人的控制与操作。

　　这里主要介绍日本工业机器人协会(JIRA)、美国机器人协会(RIA)和法国工业机器人协会(AFRI)所采用的分类法!1)JIRA分类法！日本工业机器人协会将机器人分为六类：手动操作手、定序机器人、变序机器人、复演式机器人、程控机器人和智能机器人!其中，智能机器人能够采用传感信息来独立检测其工作环境或工作条件的变化，并借助其自我决策能力，成功地进行相应的工作，而不管其执行任务的环境条件发生了什么变化。

　　该部分主要由计算机硬件和控制软件组成。软件主要由人与机器人进行联系的人机交互系统和控制算法等组成！该部分的作用相当于人的大脑!感知系统感知系统由内部传感器和外部传感器组成，其作用是获取机器人内部和外部环境信息，并把这些信息反馈给控制系统。内部状态传感器用于检测各关节的位置、速度等变量，为闭环伺服控制系统提供反馈信息.外部状态传感器用于检测机器人与周围环境之间的一些状态变量，如距离、接近程度和接触情况等，用于引导机器人，便于其识别物体并做出相应处理!“乒乓球不仅是中国的国球，同时它对机器人的运动反应速度、视觉处理速度，以及精准的识别能力和计算方法也提出了更高的要求。” 浙江大学机器人实验室主任熊蓉说，仿人机器人是目前国际机器人研究的趋势。在少数几个正在研发仿人机器人的国家中，日本、中国和法国更侧重于为人类提供生活服务的室内仿人机器人的研究和开发，而美国则更侧重于替代人类完成在恶劣条件和艰苦环境下进行野外作业的室外仿人机器人。在中国之前，日本曾研制出给人递饮料的服务员机器人，一种能接棒球的交互式机器人也正在研制之中。